Kralovečtí sami o sobě s mírnou pýchou říkají, že jsou městem lidí králových a kupodivu historici přikyvují. Ves vznikla na pozemcích českého panovníka Vladislava II. Ale to rozhodně nebylo první osídlení zdejšího kraje, protože v 19. a 20. století se tu našly dosti výrazné stopy osídlení lidmi halštatské a laténské kultury. Zbyly po nich pohřební mohyly a řada nožů, mečů, spon, korálků a keramických nádob. Zpět ale do doby středověké. Kralovice měly velké štěstí, že stály, a také z toho dost těžily, na křižovatce obchodních cest spojující Prahu s Chebem a Plzeň se Žatcem. To byl důvod, proč se zdejší obchod tak velice úspěšně rozvíjel.

Od roku 1531 vládnou městu Gryspekové a je to doba obrovského rozmachu, dochází k renesanční přestavbě kostela a k výstavbě zámku. Kostel můžeme obdivovat i s pověstnými kralovickými mumiemi rodu Gryspeků ve skleněných rakvích dodnes. Zato zámek stižený v polovině 19. století požárem byl v roce 1983 definitivně stržen a na jeho místě můžeme dnes „obdivovat“ obchodní dům. Na město povýšil Kralovice až Ferdinand I. Habsburský a je dokonce známo přesné datum – 29. září 1547. Postupně všechno pomalu plynulo k tomu, že celé město skončilo v majetku plaského kláštera, zvlášť po bělohorské konfiskaci majetku rodu Gryspeků. Plasy rozhodovaly o Kralovicích až do zrušení kláštera v roce 1785. V druhé polovině 19. století se stává město majetkem knížecího rodu Metternichů a dochází k velkému rozvoji.

Město zažívá stavební boom, roste počet obyvatel a Kralovice jsou dodaleka známy dobytčími trhy a chovem kralovického prasete. V té době jsou dokonce sídlem okresu. Dnes mohou Kralovice (německy Kralowitz) na tu dobu s dnešními 3 500 obyvatel jen vzpomínat.